बाह्य स्पर्शेषु असक्त आत्मा विन्दति आत्मनि यत् सुखम्
सः ब्रह्म योग युक्तः आत्म सुखम् अक्षयम् अश्नुते

बाह्यस्पर्शेष्वसक्तात्मा विन्दत्यात्मनि यत्सुखम् ।
स ब्रह्मयोगयुक्तात्म सुखमक्षयमश्नुते ॥५:२१॥

baahyasparsheshwasaktaatmaa vindatyaatmani yatsukham
sa brahmayogayuktaatma sukhamakshayamashnute ||5:21||

baahya sparsheshu asakta aatmaa vindati aatmani yat sukham
sah brahma-yoga yukta-atma sukham aksayam asnute

Purport The soul unattached in the external contacts experiences that happiness in oneself. That soul is suitable for union with the absolute and attains eternal happiness.

बाह्य (baahya) -- external
स्पर्शेषु (sparsheshu) -- in contact; in touch
असक्त (asakta) -- unattached; free from ties
आत्मा (aatmaa) -- soul
विन्दति (vindati) -- feels; experiences
आत्मनि (aatmani) -- in oneself
यत् (yat) -- that
सुखम् (sukham) -- happiness; pleasure
सः (sah) -- he; that soul
ब्रह्म (brahma) -- the absolute
योग (yoga) -- Yog; union; connection
युक्तः (yukta) -- fit; proper; suitable; engaged
आत्म (aatma) -- self
सुखम् (sukham) -- happiness; pleasure
अक्षयम् (akshayam) -- not decaying; inexhaustible; eternal
अश्नुते (ashnute) -- reach; attain